Arheoloogid leidsid umbes 1600 eKr sarkofaagilt ratastooli mustri Hiinas, mis on vanim ratastooli dokumentatsioon.
Varaseim rekord Euroopas on keskajal tõllakäru (nõutav on lükata teiste poolt, lähemal kaasaegsetele põetavatele ratastoolidele)
Maailmas tunnustatud ratastoolide ajaloos on varaseim teade, et Lõuna- ja Põhjadünastia aegne ratastooli skulptuur sarkofaagil (Yuan 525) on ühtlasi tänapäevaste ratastoolide eelkäija. (Alumine vasak pilt)
16. sajandil pKr, renessansiajal, sai Hispaania kuningas Philip II insuldi ja ta sõitis puidust ratastoolis.
Moodne aeg
Umbes 18. sajandil ilmusid moodsa disainiga ratastoolid. See koosneb kahest suurest puidust esirattast ja ühest väikesest tagarattast, mille keskel on käetugedega tool.
Edusammud, mille tõi kaasa sõda
Ameerika kodusõjas ilmusid rotangist kerged metallratastega ratastoolid.
Pärast Esimest maailmasõda kaalus USA-s haavatute ja vigastatute ratastool umbes 50 naela. Ühendkuningriik töötas välja käsitsi vändatava kolmerattalise ratastooli ja lisas sellele peagi jõuajami.
Kokkupandav ratastool
Aastal 1932 pKr leiutas parapleegiline inimene nimega Hebert Everest ja tema sõber Harry Jennings (Henry J) esimese kaasaegse kokkupandava ratastooli ja asutasid ettevõtte E&J.
Sel ajal koosnes E&J ratastooli raam lõuendiistmetega lennukite metalltorudest.
Sõda spordi vastu
Teise maailmasõja lõpus hakkasid USA haavatutele eraldama suurel hulgal 18-tollisest kroomterasest valmistatud E&J ratastoole. Kui moes pole ratastooli, peab suurus inimeseti erinema.
Pärast Teist maailmasõda hakkas Ühendkuningriigi Sir Ludwig Guttmann (SL Guttmann) kasutama ratastoolisporti rehabilitatsioonivahendina ja saavutas oma haiglas häid tulemusi. Sellest inspireerituna korraldas ta 1948. aastal [Briti puuetega veteranide mängud]. 1952. aastal sai sellest rahvusvaheline võistlus.
Spordivõistlus
1960. aastal peeti samas kohas Roomas esimesed invaliidide mängud ja olümpiamängud.
1964. aasta Tokyo olümpiamängudel kasutati esimest korda mõistet 'puuetega inimeste olümpiamängud'.
1975. aastal sai Bob Hallist esimene inimene, kes läbis maratoni ratastoolis.
Konkurentsi nõudmistega on ratastoolide disain arenenud selle poole, et rõhutada selle funktsionaalsust, mugavust, vastupidavust ja lahedat välimust.
