 प्राचीन चीन में व्हीलचेयर का सबसे पुराना रिकॉर्ड, पुरातत्वविदों को 1600 ईसा पूर्व के आसपास एक ताबूत पर व्हीलचेयर का पैटर्न मिला। यूरोप में सबसे पहला रिकॉर्ड मध्य युग में एक व्हीलब्रो का है (समसामयिक नर्सिंग व्हीलचेयर के करीब, इसे दूसरों द्वारा धकेलने की आवश्यकता होती है) व्हीलचेयर के विश्व-मान्य इतिहास में, सबसे पहला रिकॉर्ड यह है कि दक्षिणी और उत्तरी राजवंशों (युआन 525) में एक ताबूत पर व्हील चेयर की मूर्ति भी आधुनिक व्हीलचेयर की पूर्ववर्ती है। (नीचे बाएँ चित्र) 16वीं शताब्दी ईस्वी में, पुनर्जागरण के दौरान, स्पेन के राजा फिलिप द्वितीय को दौरा पड़ा और वे लकड़ी की व्हीलचेयर में सवार हुए।
 आधुनिक समय 18वीं शताब्दी के आसपास, आधुनिक डिजाइन वाली व्हीलचेयर दिखाई दीं। इसमें सामने लकड़ी के दो बड़े पहिये और पीछे एक छोटा पहिया होता है, बीच में आर्मरेस्ट वाली एक कुर्सी होती है। युद्ध से हुई प्रगति अमेरिकी गृहयुद्ध में, धातु के पहियों वाली रतन हल्की व्हीलचेयर दिखाई दीं। प्रथम विश्व युद्ध के बाद, संयुक्त राज्य अमेरिका में घायलों और घायलों द्वारा इस्तेमाल की जाने वाली व्हीलचेयर का वजन लगभग 50 पाउंड था। यूनाइटेड किंगडम ने हाथ से चलने वाली तीन पहियों वाली व्हीलचेयर विकसित की और जल्द ही इसमें एक पावर ड्राइव भी जोड़ दी। फ़ोल्ड करने योग्य व्हीलचेयर 1932 ई. में हेबर्ट एवरेस्ट नामक एक लकवाग्रस्त व्यक्ति और उसके मित्र हैरी जेनिंग्स (हेनरी जे) ने पहली आधुनिक फोल्डेबल व्हीलचेयर का आविष्कार किया और E&J कंपनी की स्थापना की। उस समय, E&J व्हीलचेयर फ्रेम कैनवास सीटों के साथ विमानन धातु पाइप से बना था।
 खेल से युद्ध द्वितीय विश्व युद्ध के उत्तरार्ध में, संयुक्त राज्य अमेरिका ने घायलों के लिए 18-इंच क्रोम स्टील से बनी बड़ी संख्या में E&J व्हीलचेयर आवंटित करना शुरू किया। जब फैशन में व्हीलचेयर का आकार नहीं होता तो व्यक्ति-दर-व्यक्ति का आकार अलग-अलग होना चाहिए। द्वितीय विश्व युद्ध के बाद, यूनाइटेड किंगडम के सर लुडविग गुटमैन (एसएल गुटमैन) ने व्हीलचेयर खेल को पुनर्वास उपकरण के रूप में उपयोग करना शुरू किया, और अपने अस्पताल में अच्छे परिणाम प्राप्त किए। इससे प्रेरित होकर, उन्होंने 1948 में [ब्रिटिश डिसेबल्ड वेटरन्स गेम्स] का आयोजन किया। यह 1952 में एक अंतर्राष्ट्रीय प्रतियोगिता बन गई।
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 खेल प्रतियोगिता 1960 में, पहले विकलांग खेल और ओलंपिक उसी स्थान रोम में आयोजित किए गए थे। 1964 में टोक्यो ओलंपिक में, 'विकलांग ओलंपिक' शब्द पहली बार सामने आया। 1975 में बॉब हॉल व्हीलचेयर पर मैराथन पूरी करने वाले पहले व्यक्ति बने। प्रतिस्पर्धा की माँगों के साथ, व्हीलचेयर का डिज़ाइन इसकी कार्यक्षमता, आराम, स्थायित्व और शानदार उपस्थिति पर जोर देने की दिशा में विकसित हुआ है।
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