Přestože je na trhu mnoho elektrických invalidních vozíků, jejich základní struktura je do značné míry podobná: motor, motorový ovladač a ovladač. Protože se elektrický invalidní vozík pohybuje po zemi, nevyžaduje vysokou rychlost normálního motoru, ale vyžaduje relativně velký točivý moment. Pro snížení rychlosti a zvýšení točivého momentu výstupního hřídele je obecně potřeba vybavit přední konec motoru reduktorem. Obecný motor je stejnosměrný motor s Hallovým číslem řádku a signálem z kódového štítku. Hallův signál se používá pro komutaci motoru a signál kódového disku zpětně dodává otáčky motoru. Uživatelé invalidního vozíku jsou řešením s pohonem všech čtyř kol. Spolehlivý provoz, odečítání otáček motoru a točivého momentu v reálném čase a plánování pohybu elektrického invalidního vozíku určitou rychlostí směrem k cílovému bodu – to vše vyžaduje stabilní a spolehlivý elektrický řídicí systém.
Následuje seznam obsahu.
K dispozici je operační platforma
Motor se otáčí podle příkazů požadovaných uživatelem
Zpětná vazba o stavu motoru v reálném čase
Zobrazení parametrů elektrického vozíku, jako je rychlost, zrychlení, kapacita baterie atd.
Bezpečnostní ochranná funkce
K dispozici je operační platforma
The elektrický invalidní vozík se musí pohybovat podle pokynů uživatele, takže návrh elektronického řídicího systému musí brát v úvahu rozhraní pro zadávání pokynů uživateli. Uživatelské pokyny obsahují pokyny pro nastavení pracovního režimu motoru, rychlosti pohybu vozidla, směru pohybu vozidla atd.
Motor se otáčí podle příkazů požadovaných uživatelem
Poté, co uživatel elektrického invalidního vozíku nastaví otáčky motoru a další pokyny, musí ovladač přiřadit hodnoty rychlosti a točivého momentu každého motoru prostřednictvím kinematických rovnic a dynamických rovnic podle pokynů zadaných uživatelem. Tato část je klíčem k celému řídicímu systému a zahrnuje to, jak navázat komunikaci mezi hlavním ovladačem a každým pohonem motoru, a také algoritmus pro hlavní ovladač pro koordinaci řízení každého motoru.
Zpětná vazba o stavu motoru v reálném čase
Hlavní ovladač elektrického invalidního vozíku ovládá pohyb motorů prostřednictvím motorových ovladačů. Hlavní ovladač také potřebuje číst stavové informace ze zpětné vazby motoru v reálném čase, včetně rychlosti a točivého momentu motoru. Hlavní regulátor čte zpětnovazební rychlost každého motoru a řeší rychlost vozidla pomocí inverzní kinematické rovnice. Současně hlavní regulátor čte zpětnovazební hodnoty momentu motorů a zaznamenává výstupní hodnotu momentu každého motoru.
Zobrazení parametrů elektrického vozíku, jako je rychlost, zrychlení, kapacita baterie atd.
Elektrický invalidní vozík se pohybuje po rovině. Kromě řízení pohybu vozidla podle kinematických a kinetických rovnic potřebuje elektrický řídicí systém zobrazovat rychlost, zrychlení a výkon baterie vozidla v reálném čase, což lze použít pro experimentální data. Zobrazení výkonu zároveň může uživatelům poskytnout včasné nabití baterie.
Bezpečnostní ochranná funkce
Elektrický invalidní vozík se během jízdy často setká s překážkami. Pokud se jim nevyhnete, kolize mohou poškodit jeho strukturu nebo spoje. Mobilní robot potřebuje zjistit vzdálenost mezi vozidlem a překážkou na základě některých svých senzorů dosahu, aby se mohl překážce vyhnout a provést další úkol. Současně během pohybu kola, kdy jsou kola zaseknutá a zablokována, bude proud motoru elektrického invalidního vozíku velmi vysoký. V tomto okamžiku je třeba motor naléhavě zastavit, aby se ochránil motor a baterie.
Výše uvedené je o základních funkcích elektrických invalidních vozíků. V případě zájmu o elektrické invalidní vozíky nás můžete kontaktovat. Náš web je www.topmediwheelchair.com.
