Aj keď je na trhu veľa elektrických invalidných vozíkov, ich základná štruktúra je do značnej miery podobná: motor, pohon motora a ovládač. Keďže elektrický invalidný vozík sa pohybuje po zemi, nevyžaduje vysoké otáčky bežného motora, vyžaduje však relatívne veľký krútiaci moment. Na zníženie rýchlosti a zvýšenie krútiaceho momentu výstupného hriadeľa musí byť predný koniec motora vo všeobecnosti vybavený reduktorom. Všeobecný motor je jednosmerný motor s Hallovým číslom linky a signálom kódového štítku. Hallov signál sa používa na komutáciu motora a signál kódovacieho disku vracia rýchlosť motora. Vozíčkári sú riešenia s pohonom všetkých štyroch kolies. Spoľahlivá prevádzka, čítanie otáčok motora a krútiaceho momentu v reálnom čase a plánovanie pohybu elektrického invalidného vozíka určitou rýchlosťou smerom k cieľovému bodu, to všetko si vyžaduje stabilný a spoľahlivý elektrický riadiaci systém.
Nasleduje zoznam obsahu.
K dispozícii je operačná platforma
Motor sa otáča podľa príkazov požadovaných používateľom
Spätná väzba o stave motora v reálnom čase
Zobrazenie parametrov elektrického invalidného vozíka, ako je rýchlosť, zrýchlenie, kapacita batérie atď.
Bezpečnostná ochranná funkcia
K dispozícii je operačná platforma
The elektrický invalidný vozík sa musí pohybovať podľa pokynov používateľa, takže pri návrhu elektronického riadiaceho systému je potrebné zvážiť rozhranie na zadávanie pokynov používateľovi. Návod na obsluhu obsahuje pokyny na nastavenie pracovného režimu motora, rýchlosti pohybu vozidla, smeru pohybu vozidla atď.
Motor sa otáča podľa príkazov požadovaných používateľom
Potom, čo používateľ elektrického invalidného vozíka nastaví rýchlosť motora a ďalšie pokyny, musí ovládač priradiť hodnoty otáčok a krútiaceho momentu každého motora prostredníctvom kinematických rovníc a dynamických rovníc podľa pokynov zadaných používateľom. Táto časť je kľúčom k celému riadiacemu systému a zahŕňa spôsob nadviazania komunikácie medzi hlavným ovládačom a každým pohonom motora, ako aj algoritmus pre hlavný ovládač na koordináciu riadenia každého motora.
Spätná väzba o stave motora v reálnom čase
Hlavný ovládač elektrického invalidného vozíka riadi pohyb motorov prostredníctvom pohonov motorov. Hlavný ovládač tiež potrebuje čítať informácie o stave zo spätnej väzby motora v reálnom čase, vrátane rýchlosti a krútiaceho momentu motora. Hlavný ovládač sníma spätnoväzbovú rýchlosť každého motora a rieši rýchlosť vozidla pomocou inverznej kinematickej rovnice. Hlavný regulátor zároveň načíta spätnoväzbové hodnoty krútiaceho momentu motorov a zaznamená výstupnú hodnotu krútiaceho momentu každého motora.
Zobrazenie parametrov elektrického invalidného vozíka, ako je rýchlosť, zrýchlenie, kapacita batérie atď.
Elektrický invalidný vozík sa pohybuje po rovine. Okrem riadenia pohybu vozidla podľa kinematických a kinetických rovníc musí elektrický riadiaci systém zobrazovať rýchlosť, zrýchlenie a energiu batérie vozidla v reálnom čase, čo možno použiť na experimentálne údaje. Zobrazenie výkonu zároveň môže používateľom poskytnúť včasné nabitie batérie.
Bezpečnostná ochranná funkcia
Elektrický invalidný vozík sa počas jazdy často stretne s prekážkami. Ak sa im nezabráni, kolízie môžu poškodiť jeho štruktúru alebo spoje. Mobilný robot potrebuje zistiť vzdialenosť medzi vozidlom a prekážkou na základe niektorých svojich senzorov dosahu, aby sa mohol vyhnúť prekážke a vykonať ďalšiu úlohu. Súčasne počas pohybu kolies, keď sú kolesá zaseknuté a zablokované, bude prúd motora elektrického invalidného vozíka veľmi vysoký. V tomto okamihu je potrebné okamžite zastaviť motor, aby sa ochránil motor a batéria.
Vyššie uvedené je o základných funkciách elektrických invalidných vozíkov. V prípade záujmu o elektrické invalidné vozíky nás môžete kontaktovať. Náš web je www.topmediwheelchair.com.
