למרות שיש הרבה כיסאות גלגלים חשמליים בשוק, המבנה הבסיסי שלהם דומה במידה רבה: מנוע, נהג מנוע ובקר. מכיוון שכסא גלגלים חשמלי נע על הקרקע, הוא אינו מצריך מהירות גבוהה של מנוע רגיל, אך הוא מצריך מומנט גדול יחסית. כדי להפחית את המהירות ולהגדיל את המומנט של פיר הפלט, הקצה הקדמי של המנוע בדרך כלל צריך להיות מצויד במפחית. המנוע הכללי הוא מנוע DC עם מספר קו הול ואות לוחית קוד. אות הול משמש להעברת המנוע, ואות דיסק הקוד מחזיר את מהירות המנוע. משתמשים בכיסאות גלגלים הם פתרונות הנעה על ארבעה גלגלים. תפעול אמין, קריאה בזמן אמת של מהירות מנוע ומומנט ותכנון כיסא הגלגלים החשמלי לנוע במהירות מסוימת לעבר נקודת יעד, כולם דורשים מערכת בקרה חשמלית יציבה ואמינה.
להלן רשימת תוכן.
יש פלטפורמת הפעלה
המנוע מסתובב לפי הפקודות המבוקש על ידי המשתמש
משוב בזמן אמת על מצב המנוע
הצגת פרמטרים של כיסא גלגלים חשמליים, כגון מהירות, תאוצה, קיבולת סוללה וכו'.
פונקציית הגנה בטיחותית
יש פלטפורמת הפעלה
ה כיסא גלגלים חשמלי צריך לנוע בהתאם להוראות המשתמש, ולכן בתכנון מערכת הבקרה האלקטרונית צריך להתחשב בממשק להזנת הוראות למשתמש. הוראות המשתמש כוללות הנחיות להגדרת מצב העבודה של המנוע, מהירות התנועה של הרכב, כיוון התנועה של הרכב וכו'.
המנוע מסתובב לפי הפקודות המבוקש על ידי המשתמש
לאחר שהמשתמש בכיסא הגלגלים החשמלי מגדיר את מהירות המנוע והוראות אחרות, הבקר צריך להקצות את ערכי המהירות והמומנט של כל מנוע באמצעות המשוואות הקינמטיות והמשוואות הדינמיות בהתאם להוראות שהזין המשתמש. חלק זה הוא המפתח לכל מערכת הבקרה, והוא כולל כיצד ליצור תקשורת בין הבקר הראשי לכל כונן מנוע, כמו גם את האלגוריתם של הבקר הראשי לתאם את הבקרה של כל מנוע.
משוב בזמן אמת על מצב המנוע
הבקר הראשי של כסא הגלגלים החשמלי שולט בתנועת המנועים דרך נהגי המנוע. הבקר הראשי גם צריך לקרוא את מידע המצב ממשוב המנוע בזמן אמת, כולל המהירות והמומנט של המנוע. הבקר הראשי קורא את מהירות המשוב של כל מנוע ופותר את מהירות הרכב באמצעות המשוואה הקינמטית ההפוכה. במקביל, הבקר הראשי קורא את ערכי מומנט המשוב של המנועים ורושם את ערך מוצא המומנט של כל מנוע.
הצגת פרמטרים של כיסא גלגלים חשמליים, כגון מהירות, תאוצה, קיבולת סוללה וכו'.
כסא הגלגלים החשמלי נע במטוס. בנוסף לשליטה בתנועת הרכב לפי המשוואות הקינמטיות והקינטיות, מערכת הבקרה החשמלית צריכה להציג את המהירות, התאוצה והספק הסוללה של הרכב בזמן אמת, שניתן להשתמש בהם לנתונים ניסיוניים. במקביל, תצוגת הכוח יכולה לספק למשתמשים טעינת סוללה בזמן.
פונקציית הגנה בטיחותית
כיסא הגלגלים החשמלי יתקל לעתים קרובות בכמה מכשולים במהלך תהליך הנהיגה. אם לא נמנעים, התנגשויות עלולות לפגוע במבנה או בחיבוריו. הרובוט הנייד צריך לזהות את המרחק בין הרכב למכשול על סמך חלק מחיישני הטווח שלו כדי שיוכל להתחמק מהמכשול ולבצע את המשימה הבאה. יחד עם זאת, בזמן תנועת הגלגלים, כאשר הגלגלים תקועים ונעולים, הזרם של מנוע כיסא הגלגלים החשמלי יהיה גבוה מאוד. בשלב זה, יש לעצור את המנוע בדחיפות כדי להגן על המנוע והסוללה.
האמור לעיל הוא על הפונקציות הבסיסיות של כסאות גלגלים חשמליים. אם אתם מעוניינים בכיסאות גלגלים חשמליים, תוכלו לפנות אלינו. האתר שלנו הוא www.topmediwheelchair.com.
