Незважаючи на те, що на ринку є багато електричних інвалідних візків, їх основна структура багато в чому схожа: двигун, привод двигуна та контролер. Оскільки інвалідне крісло з електроприводом пересувається по землі, йому не потрібна висока швидкість звичайного двигуна, але він потребує відносно великого крутного моменту. Щоб зменшити швидкість і збільшити крутний момент вихідного вала, передній кінець двигуна зазвичай повинен бути оснащений редуктором. Основним двигуном є двигун постійного струму з номером лінії Холла та сигналом кодової пластини. Сигнал Холла використовується для комутації двигуна, а сигнал кодового диска повертає швидкість двигуна. Користувачі інвалідних візків – це повнопривідні рішення. Надійна робота, зчитування швидкості та крутного моменту двигуна в реальному часі, а також планування руху електричного інвалідного візка з певною швидкістю до цільової точки – усе це вимагає стабільної та надійної електричної системи керування.
Нижче наведено список вмісту.
Є операційна платформа
Двигун обертається відповідно до команд, які задає користувач
Відгук про стан двигуна в режимі реального часу
Відображення параметрів електроколяски, таких як швидкість, прискорення, ємність акумулятора тощо.
Функція захисту безпеки
Є операційна платформа
The електричне інвалідне крісло має рухатися відповідно до інструкцій користувача, тому при розробці електронної системи керування необхідно передбачити інтерфейс для введення інструкцій користувачеві. Інструкції користувача містять вказівки щодо встановлення режиму роботи двигуна, швидкості руху автомобіля, напрямку руху автомобіля тощо.
Двигун обертається відповідно до команд, які задає користувач
Після того, як користувач електричного інвалідного візка встановить швидкість двигуна та інші інструкції, контролер повинен призначити значення швидкості та крутного моменту кожного двигуна за допомогою кінематичних рівнянь і рівнянь динаміки відповідно до інструкцій, введених користувачем. Ця частина є ключем до всієї системи керування, і вона передбачає, як встановити зв’язок між головним контролером і кожним приводом двигуна, а також алгоритм для головного контролера для координації керування кожним двигуном.
Відгук про стан двигуна в режимі реального часу
Головний контролер електричного інвалідного візка керує рухом двигунів через драйвери двигунів. Головний контролер також повинен зчитувати інформацію про стан із зворотного зв’язку двигуна в режимі реального часу, включаючи швидкість і крутний момент двигуна. Головний контролер зчитує швидкість зворотного зв’язку кожного двигуна та розв’язує швидкість транспортного засобу за допомогою зворотного кінематичного рівняння. У той же час головний контролер зчитує значення моменту зворотного зв’язку двигунів і записує значення вихідного моменту кожного двигуна.
Відображення параметрів електроколяски, таких як швидкість, прискорення, ємність акумулятора тощо.
Електричний інвалідний візок рухається по площині. На додаток до керування рухом транспортного засобу відповідно до кінематичних і кінетичних рівнянь, електрична система керування повинна відображати швидкість, прискорення та заряд батареї транспортного засобу в режимі реального часу, які можна використовувати для експериментальних даних. У той же час відображення потужності може забезпечити користувачам своєчасну зарядку акумулятора.
Функція захисту безпеки
Електричний інвалідний візок часто стикається з певними перешкодами під час руху. Якщо не уникнути, зіткнення може пошкодити його структуру або з’єднання. Мобільний робот повинен визначити відстань між транспортним засобом і перешкодою на основі деяких датчиків дальності, щоб він міг уникнути перешкоди та виконати наступне завдання. У той же час під час руху колеса, коли колеса застрягли і заблоковані, струм двигуна електромотора коляски буде дуже високим. У цей час двигун потрібно терміново зупинити, щоб захистити двигун і акумулятор.
Вище йдеться про основні функції електричних інвалідних візків. Якщо вас цікавлять електричні інвалідні візки, ви можете зв'язатися з нами. Наш сайт є www.topmediwheelchair.com.
