اگرچه تعداد زیادی ویلچر برقی در بازار وجود دارد، ساختار اصلی آنها تا حد زیادی مشابه است: موتور، راننده موتور و کنترلر. از آنجایی که ویلچر برقی روی زمین حرکت می کند، به سرعت بالای یک موتور معمولی نیاز ندارد، اما به گشتاور نسبتا زیادی نیاز دارد. برای کاهش سرعت و افزایش گشتاور محور خروجی، قسمت جلویی موتور به طور کلی باید به یک کاهنده مجهز شود. موتور جنرال یک موتور DC با شماره خط هال و سیگنال پلاک کد است. سیگنال هال برای کموتاسیون موتور استفاده می شود و سیگنال دیسک کد سرعت موتور را باز می گرداند. کاربران ویلچر راه حل های چهار چرخ محرک هستند. عملکرد قابل اعتماد، خواندن بیدرنگ سرعت و گشتاور موتور، و برنامه ریزی ویلچر برقی برای حرکت با سرعت معین به سمت نقطه هدف، همگی نیازمند یک سیستم کنترل الکتریکی پایدار و قابل اعتماد هستند.
در زیر لیستی از مطالب آمده است.
یک پلت فرم عملیاتی وجود دارد
موتور طبق دستورات درخواستی کاربر می چرخد
بازخورد زمان واقعی در مورد وضعیت موتور
نمایش پارامترهای ویلچر برقی مانند سرعت، شتاب، ظرفیت باتری و غیره.
عملکرد حفاظت ایمنی
یک پلت فرم عملیاتی وجود دارد
را ویلچر برقی باید طبق دستورالعمل کاربر حرکت کند، بنابراین در طراحی سیستم کنترل الکترونیکی باید یک رابط برای وارد کردن دستورالعمل ها به کاربر در نظر گرفته شود. دستورالعمل های کاربر شامل دستورالعمل هایی برای تنظیم حالت کار موتور، سرعت حرکت خودرو، جهت حرکت خودرو و غیره است.
موتور طبق دستورات درخواستی کاربر می چرخد
پس از اینکه کاربر ویلچر برقی سرعت موتور و سایر دستورالعمل ها را تنظیم کرد، کنترل کننده باید مقادیر سرعت و گشتاور هر موتور را از طریق معادلات سینماتیکی و معادلات دینامیک مطابق دستورالعمل های ورودی توسط کاربر تعیین کند. این بخش کلید کل سیستم کنترل است و شامل نحوه برقراری ارتباط بین کنترل کننده اصلی و هر درایو موتور و همچنین الگوریتم کنترل کننده اصلی برای هماهنگ کردن کنترل هر موتور است.
بازخورد زمان واقعی در مورد وضعیت موتور
کنترل کننده اصلی ویلچر برقی حرکت موتورها را از طریق رانندگان موتور کنترل می کند. کنترل کننده اصلی همچنین باید اطلاعات وضعیت را از بازخورد موتور در زمان واقعی بخواند، از جمله سرعت و گشتاور موتور. کنترل کننده اصلی سرعت بازخورد هر موتور را می خواند و سرعت خودرو را از طریق معادله سینماتیک معکوس حل می کند. همزمان، کنترل کننده اصلی مقادیر گشتاور فیدبک موتورها را می خواند و مقدار گشتاور خروجی هر موتور را ثبت می کند.
نمایش پارامترهای ویلچر برقی مانند سرعت، شتاب، ظرفیت باتری و غیره.
ویلچر برقی در هواپیما حرکت می کند. سیستم کنترل الکتریکی علاوه بر کنترل حرکت خودرو بر اساس معادلات سینماتیکی و جنبشی، نیاز به نمایش سرعت، شتاب و قدرت باتری خودرو به صورت بلادرنگ دارد که می تواند برای داده های تجربی مورد استفاده قرار گیرد. در عین حال، نمایش قدرت می تواند شارژ به موقع باتری را برای کاربران فراهم کند.
عملکرد حفاظت ایمنی
ویلچر برقی اغلب در طول فرآیند رانندگی با موانعی روبرو می شود. در صورت عدم اجتناب، برخورد می تواند به ساختار یا اتصالات آن آسیب برساند. ربات متحرک باید بر اساس برخی از سنسورهای برد خود فاصله بین وسیله نقلیه و مانع را تشخیص دهد تا بتواند از مانع دور شده و کار بعدی را انجام دهد. در عین حال در حین حرکت چرخ، زمانی که چرخ ها گیر کرده و قفل می شوند، جریان موتور ویلچر برقی بسیار زیاد خواهد بود. در این زمان، برای محافظت از موتور و باتری، موتور باید فوراً متوقف شود.
موارد فوق در مورد عملکردهای اساسی ویلچر برقی است. اگر به ویلچر برقی علاقه دارید می توانید با ما تماس بگیرید. وب سایت ما است www.topmediwheelchair.com.
