市販されている電動車椅子は数多くありますが、モーター、モータードライバー、コントローラーという基本構造はほぼ同じです。電動車椅子は地上を移動するため、通常のモーターのような高速性は必要ありませんが、比較的大きなトルクが必要です。出力軸の速度を落としてトルクを増加させるには、一般にモーターの前端に減速機を取り付ける必要があります。一般的なモーターは、ホール線番号とコード プレート信号を備えた DC モーターです。ホール信号はモーターの転流に使用され、コードディスク信号はモーターの速度をフィードバックします。車椅子ユーザーは四輪駆動ソリューションです。信頼性の高い動作、モーターの速度とトルクのリアルタイムの読み取り、電動車椅子が目標点に向かって一定の速度で移動するように計画するには、すべて安定した信頼性の高い電気制御システムが必要です。
以下は内容の一覧です。
オペレーティングプラットフォームがあります
ユーザーが要求したコマンドに従ってモーターが回転します
モーターのステータスに関するリアルタイムのフィードバック
速度、加速度、バッテリー容量などの電動車椅子パラメータの表示
安全保護機能
の 電動車椅子は ユーザーの指示に従って動作する必要があるため、電子制御システムの設計ではユーザーへの指示を入力するインターフェースを考慮する必要があります。ユーザーの指示には、モーターの動作モード、車両の移動速度、車両の移動方向などを設定するための指示が含まれます。
ユーザーが要求したコマンドに従ってモーターが回転します
電動車椅子のユーザーがモーターの速度やその他の指示を設定した後、コントローラーはユーザーが入力した指示に従って、運動方程式と力学方程式を通じて各モーターの速度とトルクの値を割り当てる必要があります。この部分は制御システム全体の鍵となる部分であり、メインコントローラーと各モータードライブ間の通信をどのように確立するか、またメインコントローラーが各モーターの制御を調整するためのアルゴリズムが含まれます。
電動車椅子のメインコントローラーは、モータードライバーを介してモーターの動きを制御します。メインコントローラーは、モーターの速度やトルクなどのステータス情報をモーターのフィードバックからリアルタイムで読み取る必要もあります。メインコントローラーは各モーターのフィードバック速度を読み取り、逆運動学方程式を通じて車両の速度を解きます。同時に、メインコントローラーはモーターのフィードバックトルク値を読み取り、各モーターのトルク出力値を記録します。
速度、加速度、バッテリー容量などの電動車椅子パラメータの表示
電動車椅子は平面上を移動します。電気制御システムは、運動学および運動方程式に従って車両の動きを制御することに加えて、実験データとして使用できる車両の速度、加速度、バッテリー電力をリアルタイムで表示する必要があります。同時に、電力の表示により、ユーザーはタイムリーにバッテリーを充電できます。
電動車椅子は運転中に障害物に遭遇することがよくあります。回避しないと、衝突によって構造や接続が損傷する可能性があります。移動ロボットは、障害物を回避して次のタスクを実行できるように、距離センサーの一部に基づいて車両と障害物との間の距離を検出する必要があります。同時に、車輪の移動中に車輪がスタックしてロックされると、電動車椅子のモーターの電流が非常に高くなります。このとき、モーターとバッテリーを保護するために、モーターを緊急に停止する必要があります。
以上が電動車椅子の基本的な機能についてです。電動車椅子にご興味がございましたら、お気軽にお問い合わせください。私たちのウェブサイトは www.topmediwheelchair.com.
