Selvom der er mange elektriske kørestole på markedet, er deres grundlæggende struktur stort set ens: en motor, en motorfører og en controller. Da en el-kørestol bevæger sig på jorden, kræver den ikke den høje hastighed af en normal motor, men den kræver et relativt stort drejningsmoment. For at reducere hastigheden og øge drejningsmomentet på udgangsakslen, skal den forreste ende af motoren generelt være udstyret med en reducer. Den generelle motor er en DC-motor med et Hall-linjenummer og kodepladesignal. Hall-signalet bruges til kommutering af motoren, og kodeskivesignalet tilbagefører motorens hastighed. Kørestolsbrugere er firehjulstrækkere løsninger. Pålidelig drift, realtidsaflæsning af motorhastighed og drejningsmoment og planlægning af den elektriske kørestol til at bevæge sig med en bestemt hastighed mod et målpunkt kræver alt sammen et stabilt og pålideligt elektrisk kontrolsystem.
Det følgende er en indholdsfortegnelse.
Der er en betjeningsplatform
Motoren roterer i henhold til de kommandoer, brugeren anmoder om
Realtidsfeedback om motorens status
Visning af elektriske kørestolsparametre, såsom hastighed, acceleration, batterikapacitet mv.
Sikkerhedsbeskyttelsesfunktion
Der er en betjeningsplatform
De elektrisk kørestol skal bevæge sig i henhold til brugerens instruktioner, så designet af det elektroniske styresystem skal overveje en grænseflade til indtastning af instruktioner til brugeren. Brugervejledningen omfatter instruktioner til indstilling af motorens arbejdstilstand, køretøjets bevægelseshastighed, køretøjets bevægelsesretning osv.
Motoren roterer i henhold til de kommandoer, brugeren anmoder om
Efter at brugeren af den elektriske kørestol har indstillet motorhastigheden og andre instruktioner, skal controlleren tildele hastigheds- og drejningsmomentværdierne for hver motor gennem de kinematiske ligninger og dynamikligninger i henhold til instruktionerne, som brugeren har indtastet. Denne del er nøglen til hele styresystemet, og det involverer, hvordan man etablerer kommunikation mellem hovedcontrolleren og hvert motordrev, samt algoritmen for hovedcontrolleren til at koordinere styringen af hver motor.
Realtidsfeedback om motorens status
Den elektriske kørestols hovedstyring styrer motorernes bevægelse gennem motordriverne. Hovedcontrolleren skal også læse statusinformationen fra motorfeedbacken i realtid, inklusive motorens hastighed og drejningsmoment. Hovedcontrolleren aflæser feedbackhastigheden for hver motor og løser køretøjets hastighed gennem den omvendte kinematiske ligning. Samtidig læser hovedcontrolleren motorernes feedbackmomentværdier og registrerer drejningsmomentoutputværdien for hver motor.
Visning af elektriske kørestolsparametre, såsom hastighed, acceleration, batterikapacitet mv.
Den elektriske kørestol bevæger sig på et fly. Ud over at styre køretøjets bevægelse i henhold til de kinematiske og kinetiske ligninger, skal det elektriske styresystem vise køretøjets hastighed, acceleration og batterikraft i realtid, som kan bruges til eksperimentelle data. Samtidig kan visningen af strøm give brugerne rettidig batteriopladning.
Sikkerhedsbeskyttelsesfunktion
Den elektriske kørestol vil ofte støde på nogle forhindringer under kørslen. Hvis de ikke undgås, kan kollisioner beskadige dens struktur eller forbindelser. Den mobile robot skal registrere afstanden mellem køretøjet og forhindringen baseret på nogle af dens rækkeviddesensorer, så den kan undgå forhindringen og udføre den næste opgave. Samtidig vil strømmen af den elektriske kørestolsmotor være meget høj under hjulbevægelsen, når hjulene sidder fast og låst. På dette tidspunkt skal motoren stoppes omgående for at beskytte motoren og batteriet.
Ovenstående handler om de grundlæggende funktioner i elektriske kørestole. Er du interesseret i elektriske kørestole, kan du kontakte os. Vores hjemmeside er www.topmediwheelchair.com.
